智東西（公眾號(hào)：zhidxcom）
作者 | 李水青
編輯 | 心緣

智東西4月6日?qǐng)?bào)道，近期，一只國(guó)產(chǎn)機(jī)器狗的測(cè)試視頻火出圈——?dú)g脫蹦跶的小腿，急轉(zhuǎn)急停的身姿，行走速度最快達(dá)4.15米/秒，據(jù)稱超過(guò)此前全球最快的“3.7米/秒”，打破世界紀(jì)錄。

名為#中國(guó)公司研發(fā)機(jī)器狗超越世界紀(jì)錄#的話題登上微博熱搜，獲得1.4億閱讀。

自2021開(kāi)年以來(lái)，這種像小狗一樣的四足機(jī)器人就頻頻刷屏——春晚、短視頻平臺(tái)、科技巨頭發(fā)布會(huì)都能看到它的靈活身姿。但走紅的同時(shí)，國(guó)產(chǎn)四足機(jī)器人也不斷遭遇此起彼伏“網(wǎng)暴”，被口誅筆伐為“套殼產(chǎn)品”、“偽創(chuàng)新”、“滾出中國(guó)”。

數(shù)以萬(wàn)計(jì)的網(wǎng)友質(zhì)疑到，這不是用了國(guó)際機(jī)器人廠商波士頓動(dòng)力的開(kāi)源技術(shù)？中國(guó)的技術(shù)和外國(guó)差了多少條街？許多評(píng)論區(qū)公然“開(kāi)撕”。

我國(guó)四足機(jī)器狗究竟做得怎么樣？網(wǎng)友熱議問(wèn)題的答案不應(yīng)在熱鬧中被掩蓋，今天我們就來(lái)走近產(chǎn)業(yè)幕后扒一扒。

一、國(guó)產(chǎn)機(jī)器狗大火，網(wǎng)友：咋都長(zhǎng)得像波士頓動(dòng)力家的？

開(kāi)篇中提到的“暴走”機(jī)器狗，是蔚藍(lán)科技公司新發(fā)布的AlphaDog C200。據(jù)公開(kāi)資料可知，該產(chǎn)品支持人臉及手勢(shì)識(shí)別、文字識(shí)別、語(yǔ)音識(shí)別、聊天對(duì)話等功能，無(wú)需遙控器就能自由行走，目前已開(kāi)始非公開(kāi)向特定對(duì)象預(yù)售，平價(jià)版定價(jià)低至16,900元。

▲媒體報(bào)道中的AlphaDog C200機(jī)器狗

對(duì)于這樣的性能和價(jià)格，微博網(wǎng)友紛紛評(píng)價(jià)：“平價(jià)版的話 那肯定心動(dòng)”、“祖國(guó)真棒”，都獲得了高點(diǎn)贊。

從2021年央視春晚起，機(jī)器狗的熱度就一波攀升過(guò)一波。一群名為“牛犇犇”的四足機(jī)器人就圈粉無(wú)數(shù)，和劉德華等明星一起跳踢踏舞，表演后空翻。

剛表演完，就脫下戲服為劇組送起盒飯。有媒體把視頻剪在一起配文“同牛不同命，有些牛光線亮麗，有些牛只能送盒飯”，引發(fā)大波“打工人”的病毒傳播。

網(wǎng)友們大呼：“這是上的廳堂，下得了廚房的牛。”也有網(wǎng)友自嘲：“誰(shuí)還不是個(gè)打工牛”、“打工就打工，還把人新衣服給扒了”，引起上萬(wàn)點(diǎn)贊。

牛犇犇成牛年網(wǎng)紅之后，背后公司宇樹(shù)科技也火了一把。

▲裝箱裝車(chē)去北京前的宇樹(shù)科技四足機(jī)器人

公司CEO王興興在知乎上講述背后打仗般的籌備經(jīng)歷，引起上萬(wàn)網(wǎng)友圍觀、上千點(diǎn)贊。很多網(wǎng)友感慨，中國(guó)科技越來(lái)越強(qiáng)了。

國(guó)產(chǎn)四足機(jī)器人在2021年開(kāi)年賺足了眼球，而這邊，在宇樹(shù)牛犇犇這把火還沒(méi)熄，那邊，騰訊又點(diǎn)了一把火。

2月初，騰訊推出四足機(jī)器人“Max”，秀出機(jī)器狗瞬間站立的新功能。

它可以站著搶紅包、作揖，能夠快速切換成“輪滑模式”，速度最高可達(dá)25公里/小時(shí)。

這與騰訊去年年底已經(jīng)發(fā)布就引起關(guān)注的走梅花樁的Jamoca，都出自Robotics X實(shí)驗(yàn)室。

有不少網(wǎng)友看到很興奮，大呼“這才是巨頭應(yīng)該做的事！”

其實(shí)，自2020年底我們就看到在很多企業(yè)、警務(wù)、公安等宣傳片中頻繁展出四足機(jī)器人，引起熱議。視頻中演示人員兇狠地踢過(guò)去，狗還是不依不饒。網(wǎng)友都看不過(guò)去了：“再踢急眼了”。有網(wǎng)友十分有代入感地說(shuō)：“天網(wǎng)AI：這就是人類對(duì)待我們祖先的罪證。”

五花八門(mén)的機(jī)器狗，告別了幾年前僵硬呆板的動(dòng)作姿態(tài)，姿態(tài)生動(dòng)地走進(jìn)大眾生活，圈粉無(wú)數(shù)。

但與此同時(shí)，熱度的另一面卻是關(guān)于技術(shù)的爭(zhēng)議。

在打破世界記錄的AlphaDog C200視頻評(píng)論下，不乏網(wǎng)友評(píng)論“做點(diǎn)別人沒(méi)做過(guò)的才是超越”、“買(mǎi)外國(guó)的機(jī)子，套個(gè)外套”，質(zhì)疑國(guó)產(chǎn)玩家沒(méi)有本質(zhì)創(chuàng)新。

還比如，在騰訊發(fā)布“騰訊首個(gè)軟硬件全自研”的多模態(tài)四足機(jī)器人之后，“全自研”這個(gè)詞卻引起了廣大網(wǎng)友的爭(zhēng)議。

有網(wǎng)友諷刺到：“像極了孔乙己為自己辯解的樣子”、“騰訊果然擅長(zhǎng)借鑒和改良”，有人直接稱“波士頓狗之波士頓狗仔。”

還有網(wǎng)友直接評(píng)論：“沒(méi)有借助波士頓動(dòng)力嗎？”

大家常提的波士頓動(dòng)力成立于1992年，是一家美國(guó)機(jī)器人公司。2015年，波士頓動(dòng)力發(fā)布了一款Spot四足機(jī)器人一炮而紅。Spot每年都會(huì)更新一些功能，最近一次就在今年2月，波士頓動(dòng)力的新版Spot表演了三只機(jī)器狗一起跳繩，在雪地上徒“手”撿垃圾，化身勤勞的園丁種花花草草，走進(jìn)SpaceX星艦事故現(xiàn)場(chǎng)探查等。標(biāo)價(jià)74500美元（約為48萬(wàn)人民幣）。

波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗再次引起國(guó)內(nèi)關(guān)注，很多網(wǎng)友望洋興嘆，認(rèn)為還是波士頓機(jī)器技能更豐富強(qiáng)大。在這些視頻的評(píng)論中，排在第一條的是“領(lǐng)先我們五十年不止”、“認(rèn)清自己 我們?nèi)沃氐肋h(yuǎn)”。

再看看自家“土狗”，有網(wǎng)友對(duì)騰訊“MAX”講起了段子：“機(jī)器狗的皮膚該提上日程了”暗諷王者榮耀。也有網(wǎng)友犀利地直說(shuō)：“游戲抄，我就忍了，怎么這個(gè)也抄啊”。

騰訊發(fā)布MAX的消息也被新華社報(bào)道，報(bào)道下的首贊評(píng)論是一條憂患意識(shí)十足的呼吁：“波士頓代碼是個(gè)陷阱呀！為的就是減少自主研發(fā)，最終像微軟安卓那樣控制系統(tǒng)源頭。”

騰訊尚未對(duì)此類質(zhì)疑進(jìn)行回復(fù)。

不過(guò)，開(kāi)頭提到的宇樹(shù)科技也遭到了類似的網(wǎng)友攻擊，比如有知乎網(wǎng)友問(wèn)：“為什么它和波士頓動(dòng)力的機(jī)器人這么像呢？”

宇樹(shù)科技CEO王興興對(duì)此進(jìn)行了回復(fù)，他在評(píng)論區(qū)答到：“因?yàn)榇蠹乙?jiàn)的太少了。”

不得不說(shuō)，同是機(jī)器狗，“土狗”與“洋狗”待遇懸殊。而其中最大的質(zhì)疑點(diǎn)在于，為什么國(guó)產(chǎn)機(jī)器狗與波士頓機(jī)器狗長(zhǎng)這么像呢？國(guó)產(chǎn)機(jī)器狗真的用了波士頓動(dòng)力的開(kāi)源技術(shù)嗎？

二、追溯機(jī)器狗開(kāi)源江湖，國(guó)產(chǎn)機(jī)器狗什么來(lái)路？

針對(duì)國(guó)產(chǎn)四足機(jī)器人有沒(méi)有用波士頓動(dòng)力開(kāi)源代碼的問(wèn)題，宇樹(shù)科技的一位運(yùn)營(yíng)經(jīng)理早在2020年就進(jìn)行了答復(fù)。

他說(shuō)：“波士頓動(dòng)力到目前為止從來(lái)沒(méi)有開(kāi)源過(guò)。”除此之外，這位運(yùn)營(yíng)經(jīng)理還補(bǔ)充到：“而且我們的技術(shù)是全球第一家采用電驅(qū)，波士頓（機(jī)器狗）采用液壓驅(qū)動(dòng)。”

原來(lái)，波士頓動(dòng)力創(chuàng)始人Marc Raibert曾暗示過(guò)開(kāi)源Spot技術(shù)，但2020之前并沒(méi)有正式實(shí)施行動(dòng)。2018年7月，波士頓動(dòng)力公司創(chuàng)始人Marc Raibert在德國(guó)漢諾威召開(kāi)的一場(chǎng)技術(shù)會(huì)議上以“SpotMini產(chǎn)品平臺(tái)：機(jī)器人的Android”進(jìn)行演講，暗示機(jī)器人將成為像安卓一樣無(wú)處不在的機(jī)器人開(kāi)源平臺(tái)。但三年過(guò)去了，波士頓幾易其主從谷歌到軟銀，再到今年以9.21億美元“賤賣(mài)”給現(xiàn)代汽車(chē)，僅低調(diào)開(kāi)源軟件系統(tǒng)。

談到國(guó)產(chǎn)化情況，宇樹(shù)科技的運(yùn)營(yíng)經(jīng)理說(shuō)：“當(dāng)然芯片這種我們肯定是需要采購(gòu)的，但大多用的是國(guó)內(nèi)的芯片。像電機(jī)、外觀設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)組裝全部都是我們自研的。包括電機(jī)里面最主要的減速器、驅(qū)動(dòng)器等核心的模塊都是我們自研的。”

對(duì)于技術(shù)自研問(wèn)題，騰訊MAX團(tuán)隊(duì)還沒(méi)有進(jìn)行答復(fù)。只有一位自稱參與過(guò)騰訊Max的業(yè)內(nèi)人士稱，這款機(jī)器人可能用到了麻省理工大學(xué)（MIT）的相關(guān)開(kāi)源技術(shù)。他說(shuō)，迷你獵豹的控制和本體部分做的很優(yōu)秀，騰訊的Max在本體部分做了一些改進(jìn)，如加入輪式結(jié)構(gòu)等微創(chuàng)新。

雖然這一消息沒(méi)有官方回應(yīng)，但我們可以先了解一下迷你獵豹（Mini Cheetah）。這是MIT仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的四足機(jī)器人，配置齒輪、電池、電動(dòng)馬達(dá)，與動(dòng)物獵豹的重量也差不多。據(jù)悉獵豹最高時(shí)速能達(dá)到30英里，但目前不依靠外部傳感器，沒(méi)有感知能力。

▲麻省理工學(xué)院研發(fā)的迷你獵豹機(jī)器人

2018年，MIT Biomimetic Robotics Lab成員 Benjamin Katz 在他的碩士論文中，開(kāi)源了 MIT Cheetah Mini 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，連接12個(gè)電機(jī)與機(jī)載電腦的中心板（SPIne）的代碼和硬件。

一個(gè)月后，2018年10月2018 IEEE / RSJ國(guó)際智能機(jī)器人與系統(tǒng)國(guó)際會(huì)議（IROS）上，Katz又開(kāi)源了在 Cheetah Mini 上運(yùn)行的所有代碼。

也就是說(shuō)，世界上最先進(jìn)的四足機(jī)器人之一——迷你“獵豹”的所有軟件、固件、除機(jī)器人本體外的硬件已經(jīng)全部公開(kāi)。

而關(guān)于為什么國(guó)產(chǎn)機(jī)器狗為什么和波士頓機(jī)器狗長(zhǎng)這么像的問(wèn)題，一位工程結(jié)構(gòu)力學(xué)領(lǐng)域的研究人員認(rèn)為，機(jī)器狗長(zhǎng)什么樣是經(jīng)過(guò)受力分析研究做出的最優(yōu)配置，業(yè)界整體推進(jìn)演變成現(xiàn)在的外形。即便是內(nèi)部每一個(gè)模塊技術(shù)全都不一樣，外部長(zhǎng)相可能還是類似的。

三、40年國(guó)產(chǎn)多足機(jī)器人研發(fā)史，智能化將做的更好

其實(shí)，多足機(jī)器人的技術(shù)研究涉及機(jī)械本體研究、步態(tài)研究、控制技術(shù)研究、驅(qū)動(dòng)能源研究等多方面，而遠(yuǎn)非許多網(wǎng)友說(shuō)到的“開(kāi)源算法”。

比如，騰訊在3月19日公開(kāi)一項(xiàng)名為“機(jī)械腿和機(jī)器人”的專利，就是一項(xiàng)通過(guò)第一機(jī)架、大腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)、小腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)、大腿連桿機(jī)構(gòu)、小腿連桿機(jī)構(gòu)和腳掌多環(huán)節(jié)，提升仿真逼真度的技術(shù)。蔚藍(lán)智能科技公司也公布了關(guān)于電機(jī)、機(jī)器腿、快充等方面的10調(diào)專利技術(shù)。

我國(guó)學(xué)術(shù)界在多足步行機(jī)器人領(lǐng)域已有多年積累。看看1991年我國(guó)四足步行機(jī)器人的研發(fā)成果，也能猜到，為什么宇樹(shù)科技創(chuàng)始人兼CEO王興興說(shuō)“大家見(jiàn)的太少了”。

時(shí)間追溯到1991年，當(dāng)時(shí)，我國(guó)上海交通大學(xué)馬培蓀等研制出JTUWM系列四足步行機(jī)器人。這是模仿馬等四足哺乳動(dòng)物的腿外形制成，每條腿有3個(gè)自由度，由直流伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。

JTUWM -III以對(duì)角步態(tài)行走，腳底裝有PVDF測(cè)力傳感器，利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊算法相結(jié)合，采用力和位置混合控制，實(shí)現(xiàn)了四足步行機(jī)器人JTUWM-III的慢速動(dòng)態(tài)行走，極限步速為1.7 km/h。

▲文獻(xiàn)中我國(guó)早年研究中的多足步行機(jī)器人

雖然當(dāng)時(shí)的實(shí)體看起來(lái)還比較粗糙，但表明我國(guó)有長(zhǎng)達(dá)幾十年的四足機(jī)器人研發(fā)積累。這類早期研究我國(guó)還有很多：

1980年中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械研究所的八足螃蟹式步行機(jī)；
1989年北京航空航天大學(xué)的四足步行機(jī)；
1990年中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所的全方位六組步行機(jī)；
1991年上海交通大學(xué) JTUWM系列四足步行機(jī)器人；
2000年上海交通大學(xué) 微型六足機(jī)器人；
2002年上海交通大學(xué) 微型六足仿生機(jī)器人；
2003年哈爾濱工程大學(xué) 兩棲仿生機(jī)器蟹……

當(dāng)然，有人會(huì)說(shuō)，美國(guó)、日本的多足機(jī)器人的研究可能更早、更先進(jìn)，但至少證明的一點(diǎn)是——中外多足機(jī)器人的發(fā)展都是長(zhǎng)達(dá)多年的積累和比拼。當(dāng)下，國(guó)內(nèi)多足機(jī)器人企業(yè)正從中外幾十年更新迭代的多足機(jī)器人研發(fā)成果基礎(chǔ)上做產(chǎn)業(yè)化嘗試，從囊括的人才中就能可見(jiàn)一斑。

比如：騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室及騰訊AI Lab負(fù)責(zé)人張正友就是騰訊首位17級(jí)研究員/杰出科學(xué)家，17級(jí)是騰訊歷史上最高的專業(yè)職級(jí)。在國(guó)際頂尖會(huì)議和雜志上，張正友發(fā)表論文250余篇，論文引用次數(shù)51000多次，有超200項(xiàng)專利。

▲騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室及騰訊AI Lab負(fù)責(zé)人張正友

當(dāng)我們把眼光看向未來(lái)，四足機(jī)器人向智能化發(fā)展，更是中國(guó)科技企業(yè)的機(jī)遇。

其實(shí)，當(dāng)下無(wú)論是“土狗”還是“洋狗”都仍然比較“傻瓜”。比如你看見(jiàn)一只機(jī)器狗可以在雪地里撿起一塊垃圾，這仍然是程序設(shè)置好的，你并沒(méi)有看見(jiàn)它自己判斷森林需要清掃了，于是主動(dòng)把一整片森林的垃圾撿完。

要讓機(jī)器狗具備更強(qiáng)大的認(rèn)知智能，日后仍需要人工智能技術(shù)的支持——我國(guó)已經(jīng)走在國(guó)際前列。根據(jù)斯坦福大學(xué)的《2021年度AI指數(shù)報(bào)告》顯示，2020年中國(guó)在人工智能期刊被引頻次首次超過(guò)美國(guó)。在刊登數(shù)量上，早在2004年，中國(guó)在人工智能期刊的總發(fā)表數(shù)量上短暫超過(guò)美國(guó)，然后在2017年重新占據(jù)領(lǐng)先地位。

將人工智能技術(shù)賦能多足行走機(jī)器人，中國(guó)企業(yè)的超車(chē)可能性還是很大的。

結(jié)語(yǔ)：國(guó)產(chǎn)機(jī)器人崛起，智能多足機(jī)器人創(chuàng)業(yè)

國(guó)產(chǎn)四組機(jī)器人的走紅中伴隨著爭(zhēng)議。通過(guò)調(diào)查分析，我們發(fā)現(xiàn)一方面，我國(guó)多足機(jī)器人研發(fā)確實(shí)晚于國(guó)外，但另一方面，在多足機(jī)器人的技術(shù)研究涉及機(jī)械本體研究、步態(tài)研究、控制技術(shù)研究、驅(qū)動(dòng)能源研究等多方面，我國(guó)已經(jīng)進(jìn)行了長(zhǎng)達(dá)幾十年的艱苦研發(fā)，取得進(jìn)展。

隨著四足機(jī)器人朝著認(rèn)知智能方向發(fā)展，國(guó)內(nèi)的人工智能技術(shù)已處于全球領(lǐng)先水平，國(guó)產(chǎn)多足機(jī)器人趕超國(guó)外也是非常有可能的事。當(dāng)然，在一些底層芯片制造、控制系統(tǒng)等層面的技術(shù)的自研依然需要業(yè)界重視，從而支持國(guó)產(chǎn)多足機(jī)器人更加可持續(xù)發(fā)展。